平和なはずのある日、宇宙からの侵略軍団・ウォースターが現れ、護星天使の住む『護星界』と地上との懸け橋である『天の塔』を破壊してしまう。護星天使が地上へ降りる道が閉ざされ、護る者の居なくなった地球だったが、偶然地上を訪れていた5人の見習い護星天使たちが、地球を魔の手から守るために立ち上がった。スカイック族のアラタとエリ、ランディック族のアグリとモネ、シーイック族のハイドは団結し、『天装戦隊ゴセイジャー』に変身する。自らの使命「この地球(ほし)を護る」ために、いま巨大な敵に立ち向かう!
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